今日はロボットについてです.
実は,思うところが有り2009~2010年は,鉱物よりもロボットに殆どの時間を費やしていました.
とあるWebの記事を参考に作ったロボット1号機は,2012年(結局3年掛かり)に完成し,
その動画が以下にあります.

http://www.youtube.com/watch?v=M8LQB6wQyiE&feature=youtu.be

これは,2輪倒立振子というもので,ラグランジュ方程式から求めた運動方程式から,
ふり子の傾きに応じて2輪を回転させてバランスを取ります.古典的なロボット制御の
代表格ですが,色々と難しい部分が有ります.

例えば,1号機はコントローラが非力な為にC++で直接的に制御しているので,きびきび動きますが,
プログラムが複雑で理解に苦労しました.また,ジャイロセンサのコンデンサをショートしていて,
本来の使い方ではないので,しばらくすると温度上昇によりDC成分が変動して暴走します.
これを防ぐための複雑なソースコードが入っていますが,どう見てもおかしい感じがしていて,
未だに判りません.

もっと簡単に作れないかと思って,Arduinoというミニ基板とミニOS上に簡単なアプリと
超簡単なハードで作った2号機の動画が以下にあります.(2ヶ月で制作)

http://www.youtube.com/watch?v=xjzhl6Z4RiA&feature=youtu.be

しかし,2号機もセンサのドリフトとの戦いが続き,1号機よりも不安定でした.
2号機は現時点でも未完成で,新型のArduino/dueという基板でやり直そうと思っていましたが,
本の出版に1年掛かったので放ってありました.

<<ここからが本題です>>
しかし,今は,ある心配事が募っていて,ロボットから距離を置こうかと思っています.
その心配事とは,人型ロボットが進化した時代には,何が起きるのだろうかという事です.
人型ロボットは機構が緻密で複雑で,初期型は間違いなく高価な機械です.
したがって,まず戦争とか警察に使われ,次に人間には不向きな作業用に導入されるはずです.
しかし,暫くすると金持ちが所有するはずで,そうなると持てる人と持てない人の差が
ますます拡大します.

一番気になっているのは,人型ロボットは明らかに人間を代替する目的で作られている点です.
期待されている介護ロボットは人ができる仕事を奪うし,私はロボットより人に介護して
欲しいです.召使ロボットも同様です.

纏めると,せっかく開発したロボット技術が,適当に応用されて殺人兵器や金持ちの所有欲を
満たすだけの道具になってしまうとしたら,そのエンジニア(間違いなく私ではないですが)が,
まともな感性を持っていたらショックでしょうね.
一番危惧するのは,工場での作業を人間から奪ってしまう事です.
個人的な考えですが,会社は雇用に対してどれくらいの機会を提供しているか数字で示すべき
だと思います.でないと,全員ロボットの会社ばっかりが儲かるようになり,貧富の差が拡大
するだけでしょう.

つまり,技術でできる事は何をやっても良いわけでなく,クローン人間の問題と同様に,
ロボット技術についても,やって良い・悪いの境界が必要になると思っています.
例えば,上空の無人攻撃機が完全自動化される日は,それ程遠くないと思いますし,
Amazonの在庫本の補充や荷造りが完全自動化される日も,それ程遠くないと思います.
ただし,それらは人型ではないので,それなりに人間が介入するポイントが残せそうです.

一方,人型ロボットの場合は容赦なく人間を置き換えていく訳で,自分がその置き換えられる
人間であったらと思うと,空しい気持ちになります.考え過ぎなのは判っているのですが,
人型ロボットに「大義」が有るとは思えないのです.


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