今日は,車の自動停止機能について,気にしていることを記します.
まず,この機能はウィキペディアには,以下の様に説明されています.

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システム搭載車両の運転時は車載コンピュータが常時前方への警戒を行っており、前方車両への接近や障害物を感知すると音声などで警告が発せられ、衝突が避けられなくなった時点で自動的にブレーキを掛けて被害の軽減を図る。この他警告の時点でブレーキの効きを強めたり、シートベルトの巻き上げなどの予備動作も行われる。

探査にはミリ波レーダーが使われることが多いが、赤外線レーダーを使用する場合もある。ただし赤外線は太陽の直射光線に弱く、夕方などレーダー機能が働かない場合があることも留意する必要がある。また雨天時の雨粒による誤認識を考慮し、ワイパー作動時には機能がキャンセルされるものもある。なおレーダーに代わってデジタルステレオカメラも使われている。カメラはレーダーに比べて安価ながらより細かい情報が得られる半面、夜間や悪天候時に性能が発揮できない場合があるため、車両によってはレーダーとカメラ双方を装備することで機能の強化を図っている。

ただし、このシステムはあくまで運転の補助を目的とするものであり、システムに依存した運転を意図して設計されていない。事故を起こした場合は運転者が全責任を負うものであり、システムとその開発・販売者が責任を負うことはない事がすべてのメーカーによって明言され、販売時に必ず説明するようになっている。この事を留意した上で運転すべきである。
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おおまかにいうと,前方をセンサーやカメラで監視していて,前方の車や障害物の接近により急ブレーキを自動で動作させるというものです.

しかし,これは,これまでの自動化技術とは,安全に対して大きな違いが有ります.
つまり,万一の誤動作において,後方から追突される可能性が非常に高いということです.
まあ,殆どの場合は問題ないのでしょうが,プログラムのバグや,ハードが壊れた場合には致命的な事故が発生しそうな気がします.

特に,ハードの壊れ方は,予測不能なぐらいにバリエーションが有ります.
これを,どうクリアしているのか,きちんと説明してくれないと,仕事で毎日ハード障害と付き合ってきた私は,使う気などしません.だから,CMなどでも上記のただし書きが,ちらっと見せられるのですが,ちゃんと理解できる人は稀でしょうね.(こんな乗りで,実車に搭載して良いんだろうか心配になります.)

私がこれの設計者なら,1秒以内の間隔で,定期的に機能が正常に働いているかチェックし,異常を見つけたら機能を自動停止します.しかし,この「正常に働いている」ことのチェックが,ハード故障まで考えると,ほぼ不可能に近くなります.例えば,センサが常に接近側に故障したらどうなるんでしょうか?これ位の単純な故障くらいは,対策されてることを期待したいけど・・・アナログ部品の正常チェックってのは,経験上は設計者泣かせでした.

可能そうな案として,センサや制御チップを3重にして,それぞれの出力を多数決で決定する方式でしょうか?
これは,昔のフォールトトレラントコンピュータの方式ですが,ハードは高価なのでもう現存しません.
一式3万円とか言っているので,そんな方式にはなってないでしょうね?



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 2013_11_10


今日はロボットについてです.
実は,思うところが有り2009~2010年は,鉱物よりもロボットに殆どの時間を費やしていました.
とあるWebの記事を参考に作ったロボット1号機は,2012年(結局3年掛かり)に完成し,
その動画が以下にあります.

http://www.youtube.com/watch?v=M8LQB6wQyiE&feature=youtu.be

これは,2輪倒立振子というもので,ラグランジュ方程式から求めた運動方程式から,
ふり子の傾きに応じて2輪を回転させてバランスを取ります.古典的なロボット制御の
代表格ですが,色々と難しい部分が有ります.

例えば,1号機はコントローラが非力な為にC++で直接的に制御しているので,きびきび動きますが,
プログラムが複雑で理解に苦労しました.また,ジャイロセンサのコンデンサをショートしていて,
本来の使い方ではないので,しばらくすると温度上昇によりDC成分が変動して暴走します.
これを防ぐための複雑なソースコードが入っていますが,どう見てもおかしい感じがしていて,
未だに判りません.

もっと簡単に作れないかと思って,Arduinoというミニ基板とミニOS上に簡単なアプリと
超簡単なハードで作った2号機の動画が以下にあります.(2ヶ月で制作)

http://www.youtube.com/watch?v=xjzhl6Z4RiA&feature=youtu.be

しかし,2号機もセンサのドリフトとの戦いが続き,1号機よりも不安定でした.
2号機は現時点でも未完成で,新型のArduino/dueという基板でやり直そうと思っていましたが,
本の出版に1年掛かったので放ってありました.

<<ここからが本題です>>
しかし,今は,ある心配事が募っていて,ロボットから距離を置こうかと思っています.
その心配事とは,人型ロボットが進化した時代には,何が起きるのだろうかという事です.
人型ロボットは機構が緻密で複雑で,初期型は間違いなく高価な機械です.
したがって,まず戦争とか警察に使われ,次に人間には不向きな作業用に導入されるはずです.
しかし,暫くすると金持ちが所有するはずで,そうなると持てる人と持てない人の差が
ますます拡大します.

一番気になっているのは,人型ロボットは明らかに人間を代替する目的で作られている点です.
期待されている介護ロボットは人ができる仕事を奪うし,私はロボットより人に介護して
欲しいです.召使ロボットも同様です.

纏めると,せっかく開発したロボット技術が,適当に応用されて殺人兵器や金持ちの所有欲を
満たすだけの道具になってしまうとしたら,そのエンジニア(間違いなく私ではないですが)が,
まともな感性を持っていたらショックでしょうね.
一番危惧するのは,工場での作業を人間から奪ってしまう事です.
個人的な考えですが,会社は雇用に対してどれくらいの機会を提供しているか数字で示すべき
だと思います.でないと,全員ロボットの会社ばっかりが儲かるようになり,貧富の差が拡大
するだけでしょう.

つまり,技術でできる事は何をやっても良いわけでなく,クローン人間の問題と同様に,
ロボット技術についても,やって良い・悪いの境界が必要になると思っています.
例えば,上空の無人攻撃機が完全自動化される日は,それ程遠くないと思いますし,
Amazonの在庫本の補充や荷造りが完全自動化される日も,それ程遠くないと思います.
ただし,それらは人型ではないので,それなりに人間が介入するポイントが残せそうです.

一方,人型ロボットの場合は容赦なく人間を置き換えていく訳で,自分がその置き換えられる
人間であったらと思うと,空しい気持ちになります.考え過ぎなのは判っているのですが,
人型ロボットに「大義」が有るとは思えないのです.


 2013_10_15



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